一种并联机器人构建方法.pdfVIP

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2023-05-13 发布于北京
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一种并联机器人构建方法.pdf

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本发明提供了一种并联机器人构建方法，包括：构建并联机构，所述并联机构包括基础静平台和动平台，所述基础静平台通过支链与动平台连接；基于构建好的并联机构，通过闭环矢量法则和虚功原理建立并联机器人的运动学与动力学模型；根据并联机构的运动特性获取运动学与动力学模型中的优化目标和约束条件，对并联机构的尺度参数和结构参数进行优化设计；基于优化后的运动学和动力学模型得到并联机器人的控制模型，利用所述控制模型中的驱动参数对并联机器人进行控制，完成并联机器人的构建，本发明通过对并联机器人的运动学与动力学模型进行分

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114638072 A (43)申请公布日 2022.06.17 (21)申请号 202210355942.6 (22)申请日 2022.04.06 (71)申请人浙江纺织服装职业技