一种面向机械臂的分数阶阻抗控制器及其设计方法.pdfVIP

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2023-05-13 发布于北京
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一种面向机械臂的分数阶阻抗控制器及其设计方法.pdf

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本发明属于机械臂控制器领域，并具体公开了一种面向机械臂的分数阶阻抗控制器及其设计方法，其包括步骤：建立机械臂控制器的分数阶阻抗模型；根据机械臂分数阶阻抗控制器传递函数，得到机械臂的幅频特性和相频特性；给定穿越频率和相位裕度，基于频域法引入关于幅频特性和相频特性的设计指标，并通过中间参数，建立起分数阶阶次u与惯性参数、阻尼系数的计算关系；遍历分数阶阶次的取值范围，根据计算关系得到不同u值下控制器的其余参数；进行阶跃响应实验，得到不同控制器参数下的实际接触力，根据实际接触力与参考接触力，得到最优的控

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114619450 A (43)申请公布日 2022.06.14 (21)申请号 202210301672.0 (22)申请日 2022.03.24 (71)申请人华中科技大学地址 430074