适用于水下无人航行器的双层集群控制方法.pdfVIP

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2023-05-13 发布于北京
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适用于水下无人航行器的双层集群控制方法.pdf

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本发明涉及一种适用于水下无人航行器的双层集群控制方法。其包括由若干水下无人航行器编队组网成的集群，配置得到领航者与跟随者；对任一跟随者，根据所确定的跟随航行位置信息、跟随航行运动信息以及所接收到的跟随控制状态信息，确定所述跟随者跟随领航者时的跟踪状态控制信息，以使得跟随者在所述跟踪状态控制信息下跟踪领航者时，与领航者间相应的编队航行状态与所接收跟随控制状态信息内的编队队形信息匹配，其中，所述跟踪状态控制信息包括用于确定跟随者跟踪航行速度的速度层控制状态以及用于确定跟随者跟踪目标航向角的位置层控制

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114647250 A (43)申请公布日 2022.06.21 (21)申请号 202210276041.8 (22)申请日 2022.03.21 (71)申请人中国船舶科学研究中心地址 214