一种PRT车辆的循迹控制系统及控制方法.pdfVIP

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2023-05-13 发布于北京
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一种PRT车辆的循迹控制系统及控制方法.pdf

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本发明属于无人驾驶轨道交通领域，尤其涉及一种PRT车辆的循迹控制系统及控制方法。所述控制系统包括：定位信息获取单元、车辆信息计算单元、偏移信息计算单元、PID控制单元和转向作动单元；所述偏移信息计算单元用于通过所述物理状态信息、所述定位信息；求得车辆的横移偏差，并将所述横移偏差发送给所述PID控制单元；本发明通过仅使用横移偏差(横移量)这一个控制参数，对车辆进行循迹控制，可以保证车辆在循迹行驶的过程中并不会存在相互矛盾的“杠杆效应”，并可避免控制超调而导致车辆震荡运动；可以使得车辆的循迹控制变得

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114637296 A (43)申请公布日 2022.06.17 (21)申请号 202210259786.3 (22)申请日 2022.03.16 (71)申请人中铁二院工程集团有限责任公司地址