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本发明属于无人驾驶轨道交通领域,尤其涉及一种PRT车辆的循迹控制系统及控制方法。所述控制系统包括:定位信息获取单元、车辆信息计算单元、偏移信息计算单元、PID控制单元和转向作动单元;所述偏移信息计算单元用于通过所述物理状态信息、所述定位信息;求得车辆的横移偏差,并将所述横移偏差发送给所述PID控制单元;本发明通过仅使用横移偏差(横移量)这一个控制参数,对车辆进行循迹控制,可以保证车辆在循迹行驶的过程中并不会存在相互矛盾的“杠杆效应”,并可避免控制超调而导致车辆震荡运动;可以使得车辆的循迹控制变得
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114637296 A
(43)申请公布日 2022.06.17
(21)申请号 202210259786.3
(22)申请日 2022.03.16
(71)申请人 中铁二院工程集团有限责任公司
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