一种基于EtherCAT通信的控制系统、方法及双轴驱动控制装置.pdfVIP

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2023-05-13 发布于北京
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一种基于EtherCAT通信的控制系统、方法及双轴驱动控制装置.pdf

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本发明涉及机器人控制领域，具体涉及一种基于EtherCAT通信的控制系统、方法及双轴驱动控制装置，系统包括：主站和从站之间通过EtherCAT总线进行数据通信；主站包括上层控制器，上层控制器用于输出控制指令至从站，控制指令包括速度指令和角度位置指令；从站包括带有EtherCAT网络接口的双轴伺服驱动器和伺服电机，伺服电机包括转向电机和牵引电机，双轴伺服驱动器接收控制指令，并控制牵引电机和转向电机运行；双轴伺服驱动器还用于采集转向电机和牵引电机的速度和角度位置，并将速度和角度位置通过EtherCA

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114665751 A (43)申请公布日 2022.06.24 (21)申请号 202011440408.2 (22)申请日 2020.12.08 (71)申请人山东新松工业软件研