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本申请公开了一种用于智能装配的6PUS‑3RRR双平台设备，包括：上平台及下平台，上平台安装在下平台上；上平台包括：多个PUS支链，PUS支链包括：移动副P副、万向节U副以及球副S副，万向节U副的一侧与移动副P副转动连接，万向节U副的另一侧还与球副S副转动连接；下平台包括：多个RRR支链，每个RRR支链包括多个转动副R副串联；下平台上还安装有承载平台。本申请上平台和下平台具有多个自由度，可高精度，高效率地执行需要多个自由度方可完成的空间装配任务，在实际生产过程中，大量简单的装配任务需要被高精度地
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114619427 A
(43)申请公布日 2022.06.14
(21)申请号 202210257681.4
(22)申请日 2022.03.16
(71)申请人 上海智能制造功能平
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