基于改进时间窗的多智能体网联协同调度规划方法及系统.pdfVIP

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2023-05-13 发布于北京
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基于改进时间窗的多智能体网联协同调度规划方法及系统.pdf

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本发明公布了一种基于改进时间窗的多智能体网联协同调度规划方法及系统，通过动态添加任务、动态刷新任务优先级和最优分配任务，并求解两点间无环路的所有可行驶路径和采用改进时间窗算法进行冲突的协同处理，实现各智能体协同避碰；且对各智能体的停车点及临时停车点进行管理和对智能体在运行过程中遇到障碍物进行重规划；系统包括：任务管理模块、路径规划模块、协同避碰模块、智能体管理模块、重规划模块。本发明实现动态监控和调整智能体的运行情况，适用于任意结构的地图，可较好地应对智能体运行情况不理想的问题，具有较强的适应性

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114625140 A (43)申请公布日 2022.06.14 (21)申请号 202210257839.8 (22)申请日 2022.03.14 (71)申请人北京大学地址 100871 北京