一种自适应欠驱动二指机械手爪.pdfVIP

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2023-05-13 发布于四川
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一种自适应欠驱动二指机械手爪.pdf

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本发明公开了一种自适应欠驱动二指机械手爪，涉及一种自适应欠驱动二指机械手爪,属于机器人领域。手指在空间布局上采用了对称分布，使得机械手空间占用小，克服多指导致手爪结构上的复杂性，只需采用二指结构便可实现多尺寸物体的自适应抓取需求。自适应欠驱动二指机械手爪包括两个欠驱动手指以及同步驱动机构，通过同步驱动机构带动两个欠驱动手指同步的靠近或远离；两个欠驱动手指之间为夹持位置，所述欠驱动手指包括第一销轴、手指基座、第二销轴、近指板、第三销轴、远指板、第一拉伸弹簧、第二拉伸弹簧、压缩弹簧。具有自适应和随形

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114619468 A (43)申请公布日 2022.06.14 (21)申请号 202111439739.9 (22)申请日 2021.11.30 (71)申请人南京航空航天大学地址 21001