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本发明公开了一种针对车载相机的外参在线估计方法。包括：首先获得线性参数化后的视觉动态方程；计算在车辆运动过程中的车载相机的尺度化平移向量；对车辆速度信号和每个时刻的尺度化平移向量进行分段积分，获得速度积分矩阵和角速度平移耦合积分矩阵；接着构造并行学习观测器，对外参进行估计，获得更新后的定常外参向量，进而获得累积矩阵；当累积矩阵的最小奇异值小于预设阈值时，则重复计算尺度化平移向量，直至达到指定条件，获得中间阶段的定常外参向量和并行学习观测器；然后继续对外参进行估计，直至定常外参向量收敛，获得最终的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114638902 A
(43)申请公布日 2022.06.17
(21)申请号 202210276782.6
(22)申请日 2022.03.21
(71)申请人 浙江大学
地址 310058 浙江
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