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一种控制手术内窥镜的尖端从第一方位(E)到中间方位(E’)的移动的方法,来自内窥镜的尖端的视场相对于内窥镜的纵轴成一定角度(α),该方法包括:接收在第一方向上从第一方位移动的命令;在第一方位从内窥镜的尖端标识标称视点(N);基于所接收的命令、所标识的标称视点和角度(α)从第一方位计算尖端移动路径;确定中间方位;以及将尖端移动到中间方位,中间方位使得标称视点保持在来自尖端的视场内。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114650786 A
(43)申请公布日 2022.06.21
(21)申请号 202080077996.X (74)专利代理机构 北京东方亿思知识产权代理
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