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能量源联接至安装在机器人臂上的探针，并且处理器配置有释放能量以与机器人臂和探针的运动相协调地切除组织的指令。可以根据定义的组织切除体积来切除组织，定义的组织切除体积可以基于患者的图像来确定。探针可以通过机器人臂的远端的运动和根据治疗计划切除的组织而运动到多个位置。机器人臂的远端可以被配置成运动到多个位置和取向，以提供探针尖端和能量源的适当位置和取向。处理器可以被配置有使探针在某一位置处枢转以减少组织在枢转点附近运动的指令，该位置例如是患者的内部位置。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114650775 A
(43)申请公布日 2022.06.21
(21)申请号 202080078293.9 (74)专利代理机构 北京安信方达知识产权代理
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