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本发明公开了一种抗侧倾高功率密度机器人关节驱动单元，包括电机组件、减速器组件，电机组件的输出端连接减速器组件，电机组件包括定子、磁钢、转子和叶轮，减速器组件包括内齿圈、一级太阳轮、一级行星轮、一级行星架、二级太阳轮、二级行星轮和输出法兰，内齿圈和定子固接，叶轮和一级太阳轮同步旋转，一级太阳轮啮合多个一级行星轮，一级行星轮啮合内齿圈的环齿，一级行星轮转动安装于一级行星架，一级行星架固接二级太阳轮，二级太阳轮啮合多个二级行星轮，二级行星轮啮合环齿，二级行星轮转动安装于输出法兰。本发明抗侧倾能力强，运
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114633281 A
(43)申请公布日 2022.06.17
(21)申请号 202210189470.1
(22)申请日 2022.02.28
(71)申请人 浙江大学
地址 310013 浙江
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