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本发明属于仿生机器人关节技术领域,并具体公开了一种基于绳传动的三自由度仿人变刚度腕关节,包括绳传动组件和旋腕组件;绳传动组件中:变刚度板块包括四个变刚度模块,变刚度模块包括电机固定架、小包塑轴承、大包塑轴承和钢丝绳,用于实现钢丝绳变刚度运动;动力传动板块中一个电机拉动一个对角线上的两根钢丝绳,另一个电机拉动另一个对角线上的两根钢丝绳;二板U铰板块中假手接口上板通过万向节安装在假手接口下板上;钢丝绳上端穿过假手接口下板后,固定在假手接口上板上,则钢丝绳可带动假手接口上板相对下板形成两方向运动。旋腕
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114633282 A
(43)申请公布日 2022.06.17
(21)申请号 202210369842.9
(22)申请日 2022.04.08
(71)申请人 华中科技大学
地址 430074
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