点云滤波的方法、系统及机器人.pdfVIP

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2023-05-14 发布于北京
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点云滤波的方法、系统及机器人.pdf

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本发明提供一种点云滤波的方法，包括:对原始点云进行预处理，以形成初始滤波点云；创建滑动窗口；利用滑动窗口，通过以下方式遍历并处理初始滤波点云中的至少部分点：移动滑动窗口，使得滑动窗口的基准位置与初始滤波点云中的一个点对准；对初始滤波点云中落入所述滑动窗口内的点建立梯度图；对所述梯度图进行叠加得到叠加梯度图，将叠加梯度图中的最大值点对应的投影点作为一个点的最终滤波点；利用最终滤波点修正所述一个点。采用本发明的技术方案，通过对栅格地图中的点云进行处理，细化了栅格地图的边缘，提高了栅格地图的准确度，有

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114663616 A (43)申请公布日 2022.06.24 (21)申请号 202210346700.0 (22)申请日 2022.03.31 (71)申请人上海擎朗智能科技有限公司地址 2