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本发明提供一种机器人以及机器人的控制方法,能够更适当地探测滚珠螺杆的螺杆轴的旋转异常。所述机器人包括:滚珠螺杆,具有螺杆轴以及螺母构件;马达,用于使螺杆轴旋转;动力传递机构,将马达的动力传递至螺杆轴;编码器,探测马达的旋转;以及探测机构,具有被固定于螺杆轴的被探测构件与对被探测构件进行探测的传感器,对螺杆轴的旋转进行探测。输入编码器的输出信号与探测机构的传感器的输出信号的控制部基于编码器的输出信号与探测机构的传感器的输出信号,来探测螺杆轴是否产生了旋转异常。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114683257 A
(43)申请公布日 2022.07.01
(21)申请号 202111571140.0 B25J 15/02 (2006.01)
(22)申请日 2021.12.
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