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本申请提供一种仿生多自由度可调节式外骨骼机器人髋关节机械结构,其中,背板与人体背部连接;大腿支架与人体大腿部连接;第一髋部连接杆沿第一旋转轴线可转动的安装于背板上,第一旋转轴线与水平平面呈设定夹角;第二髋部连接杆沿第二旋转轴线可转动的安装于第一髋部连接杆上;第二旋转轴线与第一旋转轴线所呈夹角中远离背板的夹角为锐角;驱动单元安装在第二髋部连接杆上;驱动单元输出端与大腿支架连接,用于驱动大腿支架沿第三旋转轴线转动,第三旋转轴线与第二旋转轴线相互垂直。通过上述结构,使得可实现人体髋部大腿的内伸外展,前
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114670176 A
(43)申请公布日 2022.06.28
(21)申请号 202210434779.2
(22)申请日 2022.04.24
(71)申请人 河北工业大学
地址 300401
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