一种车辆定位方法、装置及计算机可读存储介质.pdfVIP

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2023-05-15 发布于四川
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一种车辆定位方法、装置及计算机可读存储介质.pdf

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本发明公开了一种车辆定位方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取车辆在当前驾驶状态下的驾驶场景图像和位姿信息；利用语义分割网络提取所述当前驾驶场景图像的语义特征，所述语义特征包括在空间上和时间上都相对稳定的场景特征；在加载的最近更新的历史地图中对所述语义特征进行回环检测，若检测到回环，则根据所述位姿信息对车辆的驾驶轨迹进行全局位姿图优化并更新地图。上述方法通过结合视觉惯性里程计以及利用语义分割网络所提取的稳定场景特征进行车辆定位，有效提高定位方法的鲁棒性和定位精度，得到动态场景下更稳定

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114723779 A (43)申请公布日 2022.07.08 (21)申请号 202110016641.6 (22)申请日 2021.01.06 (71)申请人广州汽车集团股份有限公司地址 5