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本发明实施例公开了一种基于手术机器人系统的无标定靶区定位跟踪方法，包括以下步骤：S1：由两个标记球构建模拟穿刺路径；S2：构建图像雅可比矩阵；S3：由容积卡尔曼滤波器滤波得到下一时刻的机械臂控制量估计值；S4：目标关节角度通过PID算法转换为机械臂关节速度域控制量；S5：重复S3～S4，直至滤波误差小于预设阈值，此时滤波停止，目标定位完成。本发明采用无标定视觉伺服的技术路线，术前无需进行手眼标定操作，既能大幅节省术前准备时间，同时也能避免因“手眼”位置改变导致标定好的系统坐标系转换关系失效，增强
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114711968 A
(43)申请公布日 2022.07.08
(21)申请号 202210329570.X G06T 7/73 (2017.01)
(22)申请日 2022.03.3
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