一种解耦的自动驾驶车辆实时轨迹规划方法、装置及系统.pdfVIP

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2023-05-15 发布于北京
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一种解耦的自动驾驶车辆实时轨迹规划方法、装置及系统.pdf

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本发明涉及一种解耦的自动驾驶车辆实时轨迹规划方法、装置及系统，属于自动驾驶领域，通过将一个三维空间的轨迹规划问题解耦为两个二维的轨迹规划问题，并在每个二维问题下利用单元格分解法与动态规划算法得到粗略路径与梯形走廊，同时利用二次规划算法在梯形走廊内对每个二维问题进行优化求解，最后通过轨迹合并得到可行轨迹。解决了自动驾驶车辆在轨迹规划时三维问题难以求解、使用采样方法得到的轨迹并非最优且不适用于复杂城市道路场景、以及离散规划空间会出现小障碍物无法处理等问题，能够实时规划出无碰撞、可执行、高效的轨迹。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114715192 A (43)申请公布日 2022.07.08 (21)申请号 202210396754.8 (22)申请日 2022.04.15 (71)申请人重庆大学