一种车道保持的轨迹规划方法.pdfVIP

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2023-05-15 发布于四川
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一种车道保持的轨迹规划方法.pdf

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本发明涉及一种车道保持的轨迹规划方法，步骤1，基于车辆坐标系建立车道线的方程，对左右车道线分别进行采样得到左右车道线的轨迹点；步骤2，对左右车道线的轨迹点分别向车道中心平移设定距离后合并得到车道中线，设定车道中线为车道保持的目标轨迹；步骤3，根据车辆当前状态计算得到车辆当前位置到目标轨迹初始点的初始轨迹，将初始轨迹和目标轨迹拼接后得到车道保持的规划轨迹；提供一种算力要求低且可靠有效的轨迹规划方法。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114721384 A (43)申请公布日 2022.07.08 (21)申请号 202210358817.0 (22)申请日 2022.04.06 (71)申请人岚图汽车科技有限公司地址 430