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本发明公开一种动态环境下的避碰方法,其中包括:一种避碰规则适合应用于所有遭遇场景和无论障碍物是否遵守避碰规则的情况,自主装备在跟踪期望轨迹的前提下遇到障碍物时,通过碰撞风险评估将与自主装备有碰撞风险的障碍物标记为激活状态。本发明所提出的避碰方法根据自主装备的期望速度和避碰规则计算能避开所有已激活障碍物的最优避碰速度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114706401 A
(43)申请公布日 2022.07.05
(21)申请号 202210384883.5
(22)申请日 2022.04.13
(71)申请人 上海大学
地址 200444 上海
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