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伸缩式管道内爬行机器人，包括前机架（1）、前制动装置（2）、传动装置（3）、滑动套筒（4）、万向联轴器（5）、后机架（6）、后制动装置（7）、弹性杆（8）、驱动电机（9）和车轮（10）。本发明使用一个电机通过槽轮组合机构驱动实现机器人在管道内部爬行的运动，简化了电气控制结构，可在机器人外部框架上加装其它设备进行管道的检测、维护等工作，方便管道检测维护；采用曲柄滑块机构提供驱动力，结合制动装置的制动作用，使该机器人具有较大的推动力；通过万向联轴器与弹性杆组合连接，使机器人可以在弯曲的管道内运动，同
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114719122 A
(43)申请公布日 2022.07.08
(21)申请号 202210527805.6
(22)申请日 2022.05.16
(71)申请人 河北科技大学
地址 050026
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