一种无人车间多扫地机器人集群控制的方法.pdfVIP

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2023-05-15 发布于北京
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一种无人车间多扫地机器人集群控制的方法.pdf

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本发明公开了一种无人车间多扫地机器人集群控制的方法，UWB基站放置于无人车间的四个角。集群算法通过利用K‑means优化算法、A*算法、B‑begins算法，最终计算出任意障碍物下全局遍历的最优路径。虚线为三辆机器人从起点到达区域起点的路径，通过A*算法取得。实线为当前障碍物情况下，算法取得的三辆机器人的遍历路线。同时三辆机器人配备惯性导航模块XSENS，通过PID控制使其实现垂直行走和水平行走，确保每块区域都进行清扫，无一遗漏。本发明通过路径规划算法可以计算出不同车辆数以及不同障碍物情况下的最

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114721393 A (43)申请公布日 2022.07.08 (21)申请号 202210393575.9 (22)申请日 2022.04.15 (71)申请人江苏大学地址 212013 江苏