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本发明涉及含有参数摄动、时变负载、摩擦扰动因素的永磁同步电机随动系统控制。本发明公开了一种应用于含摩擦随动系统的自适应滑模控制方法,提高随动系统的跟踪性能,包括积分滑模面、积分滑模控制算法、自适应非线性趋近律算法、自适应估计、超螺旋滑模观测器、电机随动系统模型和摩擦模块。其具体技术方案如下:首先,将扰动因素视为集中扰动,设计超螺旋滑模观测器估计含摩擦的扰动与自适应估计参数摄动,提高系统的抗干扰能力。其次,设计了基于积分滑模面构造积分滑模控制算法和自适应非线性趋近律算法,提高系统跟踪性能。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114726275 A
(43)申请公布日 2022.07.08
(21)申请号 202210500235.1
(22)申请日 2022.05.09
(71)申请人 电子科技大学
地址 611731
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