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本发明公开一种基于单麦克风压幅比的移动机器人空间声源定位方法,包括:S1.在移动机器人上装置一支麦克风,机器人沿某一直线路径移动一段距离,然后沿着与第一条直线路径成θ角的第二条直线路径移动,在两条机器人移动的直线路径上分别设置若干等距麦克风信号检测点,麦克风测得信号检测点的信号声压;S2.根据麦克风所测信号声压与输出电压间的传递特性,将麦克风在信号检测点测得的信号声压转换为输出电压;根据各信号检测点麦克风输出电压与声源至各点距离的平方成反比,建立压幅比关系式;S3.根据各信号检测点位置关系和压幅
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114706042 A
(43)申请公布日 2022.07.05
(21)申请号 202210502973.X
(22)申请日 2022.05.10
(71)申请人 天津大学
地址 300350 天津
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