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本发明涉及机器人技术领域,提供一种解耦三自由度指掌可变型抓取机构,包括中心转轴组件、空间连杆组件、手掌组件、欠驱动手指组件;所述空间连杆组件安装于中心转轴组件的中上部,所述手掌组件安装于中心转轴组件的中部,所述空间连杆组件连接所述中心转轴组件与所述手掌组件,所述中心转轴组件为手掌组件提供动力;所述手掌组件由中心转轴组件与空间连杆组件提供支撑,起到模拟手部运动时手掌变形的作用;所述欠驱动手指组件安装于手掌组件的上部,起到自适应物体表面并实施抓取的作用。本发明抓取过程中,欠驱动手指组件沿手掌组件向中
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114714383 A
(43)申请公布日 2022.07.08
(21)申请号 202210260186.9
(22)申请日 2022.03.16
(71)申请人 四川大学华西医院
地址 61000
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