一种解耦三自由度指掌可变型抓取机构.pdfVIP

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2023-05-15 发布于北京
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一种解耦三自由度指掌可变型抓取机构.pdf

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本发明涉及机器人技术领域，提供一种解耦三自由度指掌可变型抓取机构，包括中心转轴组件、空间连杆组件、手掌组件、欠驱动手指组件；所述空间连杆组件安装于中心转轴组件的中上部，所述手掌组件安装于中心转轴组件的中部，所述空间连杆组件连接所述中心转轴组件与所述手掌组件，所述中心转轴组件为手掌组件提供动力；所述手掌组件由中心转轴组件与空间连杆组件提供支撑，起到模拟手部运动时手掌变形的作用；所述欠驱动手指组件安装于手掌组件的上部，起到自适应物体表面并实施抓取的作用。本发明抓取过程中，欠驱动手指组件沿手掌组件向中

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114714383 A (43)申请公布日 2022.07.08 (21)申请号 202210260186.9 (22)申请日 2022.03.16 (71)申请人四川大学华西医院地址 61000