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本发明提供了一种三维激光降噪方法、装置、介质及机器人,其包括如下步骤:S1,获取3D激光点云图像;S2,对所述3D激光点云数据进行降采样以获取降采样的3D激光点云数据;S3,将所述降采样的3D激光点云数据转换成kd树;S4,计算所述降采样的3D激光点云中每个点在激光坐标系下的距离;S5,根据所述每个点在激光坐标系下的距离计算有哪些信誉好的足球投注网站半径ri;S6,根据所述动态半径计算点云中每个点的最近邻,有哪些信誉好的足球投注网站当前球体内是否满足最小点数的阈值,如果当前点满足,则保留该点,否则剔除该点。本实施例的三维激光降噪方法,可以
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114708400 A
(43)申请公布日 2022.07.05
(21)申请号 202210367767.2
(22)申请日 2022.04.08
(71)申请人 广州高新兴机器人有限公司
地址 5
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