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本发明提供了一种用于端部执行器的能够进行关节运动的腕部,该能够进行关节运动的腕部包括第一连杆、在第一关节运动接头处可旋转地联接到第一连杆的第二连杆、以及至少部分地延伸穿过由第一连杆和第二连杆协作地限定的中心通道的柔性构件。第一枢转引导件在第一关节运动接头处可旋转地联接到第二连杆,并且能够围绕延伸穿过第一关节运动接头的第一枢转轴线旋转,第一枢转引导件限定中心开孔,该中心开孔能够与中心通道对准并且尺寸被设定成容纳穿过该中心开孔的柔性构件。第一枢转引导件在第一关节运动接头处支撑柔性构件的外径并且防止柔
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114727843 A
(43)申请公布日 2022.07.08
(21)申请号 202080059087.3 (74)专利代理机构 北京市金杜律师事务所
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