手部外骨骼结构控制方法、装置、电子设备及存储介质.pdfVIP

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2023-05-15 发布于四川
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手部外骨骼结构控制方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

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本发明提供一种手部外骨骼结构控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：根据第一弹性结构、第二弹性结构和手指关节结构建立手部外骨骼结构；根据手部外骨骼结构的几何结构信息，得到第一弹性结构所受的张力值、第一弹性结构和第二弹性结构之间的相对位移、第一弹性结构的弧长和手部外骨骼结构的曲率；构建张力值、相对位移、弧长和曲率之间的关系式，并获取关系式的齐次变换矩阵；根据关系式和齐次变换矩阵构建外骨骼运动学模型；基于外骨骼运动学模型，对手部外骨骼结构进行控制。本发明通过弹性结构所受的张力值、弹性结构间

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114734426 A (43)申请公布日 2022.07.12 (21)申请号 202210238585.5 (22)申请日 2022.03.11 (71)申请人中国科学院自动化研