一种基于多头注意力机制的惯性导航方法.pdfVIP

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2023-05-15 发布于北京
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一种基于多头注意力机制的惯性导航方法.pdf

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本发明公开了一种基于多头注意力机制的惯性导航方法，主要包括：采用含惯性测量单元IMU的智能设备搭配视觉位置标记设备对惯性测量单元IMU数据进行采集；数据预处理，利用基于残差的神经网络模型对预处理后的IMU数据进行空间特征提取，得到各轴间的空间特征分布关系；对完成空间特征提取的IMU特征进行位置编码，利用Transformer模型对编码后的IMU特征进行训练，得到时空融合后的数据特征；将时空融合后的数据特征输入到速度预测模型，进行二维速度矢量回归任务后进行插值和积分操作，得到整个轨迹序列的位置信息

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114719860 A (43)申请公布日 2022.07.08 (21)申请号 202210438885.8 (22)申请日 2022.04.25 (71)申请人天津大学地址 300350 天津