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本发明提供一种用于蜗轮蜗杆机构的传动控制方法及控制装置。该蜗轮蜗杆机构包括电机、与电机的输出轴传动连接的蜗杆、与蜗杆传动连接的蜗轮;该传动控制方法包括:接收传动指令,传动指令包括指示蜗轮传动至的目标位置信息;获取电机的编码器累积脉冲,并基于编码器累积脉冲确定蜗轮的当前位置信息;基于蜗轮的当前位置信息和目标位置信息生成电机控制指令,电机控制指令用于指示电机的转动方向和转动时间,以使蜗轮传动至目标位置。本发明能够实现对对蜗轮蜗杆机构的传动控制,无须设置测角仪器,减小了由蜗轮蜗杆机构构成的机械臂的关节
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114700929 A
(43)申请公布日 2022.07.05
(21)申请号 202210450102.8
(22)申请日 2022.04.26
(71)申请人 河北易沃克机器人科技有限公司
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