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本发明公开了一种用于微波远场‑近场扫描与成像任务的机械臂控制策略与优化方法，首先根据6关节机械臂关节限位角约束和末端执行器天线极化方向平面采样面的限制，得到机械臂的实际不可达工作区，随后依据空间采样面上的末端采样点与不可达区域不存在交集，得到微波源近场成像最大采样面，最后基于笛卡尔坐标系下的路径最短原则以及关节空间下前五轴关节变化幅度最下原则，得到6关节机械臂关节位移的最佳路径规划。可以快速求解约束空间内的最大扫描柱面与最优运动控制策略，解决机械臂灵巧工作空间会出现不可达区域的问题，进而在约束范
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114714346 A
(43)申请公布日 2022.07.08
(21)申请号 202210245617.4
(22)申请日 2022.03.14
(71)申请人 青岛大学
地址 266071 山东
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