基于加速度反馈的四旋翼滑模抗干扰控制方法.pdfVIP

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2023-05-15 发布于北京
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基于加速度反馈的四旋翼滑模抗干扰控制方法.pdf

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本发明提供基于加速度反馈的四旋翼滑模抗干扰控制方法，包括：S1确定四旋翼平台的参数，根据获取的参数建立基于牛顿‑欧拉方程的带不确定干扰的四旋翼动力学模型；S2根据建立的模型求解四旋翼三个通道的输入力矩；S3获取加速度反馈项；S4根据获取逇加速度反馈项修正系统输出，其中系统输出包括姿态角期望和三个通道的力矩；S5根据修正后的系统输出完成四旋翼平台的控制。本发明有助于四旋翼无人机的抗干扰控制的简单实现和提高四旋翼无人机的抗干扰控制的抗干扰能力。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114721410 A (43)申请公布日 2022.07.08 (21)申请号 202210204112.3 (22)申请日 2022.03.02 (71)申请人广东工业大学地址 510000