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本发明涉及一种腰部外骨骼机器人系统及其助力控制方法。一种腰部外骨骼机器人系统,包括肩部绑缚结构、背部结构、腰背连接杆、两个电机外壳、腰部绑缚结构、臀部绑缚结构、两个大腿支撑杆、两个腿部绑缚结构和控制硬件系统,所述背部结构与腰背连接杆固定连接,肩部绑缚结构分别连接背部结构与腰背连接杆,腰背连接杆的两端分别连接一个电机外壳;每个电机外壳分别内嵌电机;臀部绑缚结构、左、右大腿支撑杆的两端分别与两个电机连接,两个大腿支撑杆对应连接两个大腿绑缚结构;控制硬件系统包括电池、主控板、驱动器、左编码器和右编码器
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114750133 A
(43)申请公布日 2022.07.15
(21)申请号 202210415998.6
(22)申请日 2022.04.20
(71)申请人 中国科学院深圳先进技术研究院
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