智能网联汽车激光雷达感知测评要求及方法.pdfVIP

ICS xx.xxx Txx 团 体 标 准 T/CSAE xx－2022 智能网联汽车激光雷达感知评测 要求及方法 Requirementsandmethodsforlidarperceptionevaluation ofintelligent connectedvehicles 征求意见稿） （ 在提交反馈意见时，请将您知道的该标准所涉必要专利信息连同支持性文件一并附上。 2022-xx-xx发布 2022-xx-xx实施 T/XXX－2022 智能网联汽车激光雷达感知测评要求及方法 1 范围 本文件规定了智能网联汽车激光雷达感知系统的性能要求及测试方法、车载激光雷达点云成像质 量要求及测试方法。 本文件适用于智能网联汽车领域激光雷达感知系统和车载激光雷达的测试评价。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本 （包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 28046.1-2011 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第1部分：一般规定 GB/T 28046.2-2011 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第2部分：电气负荷 GB/T 28046.3-2011 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第3部分：机械负荷 GB/T 28046.4-2011 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第4部分：气候负荷 GB/T 28046.5-2013 道路车辆 电气及电子设备的环境条件和试验 第5部分：化学负荷 GB/T 36100-2018 机载激光雷达点云数据质量评价指标 GB/T 14950-2009 摄影测量与遥感术语 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 激光雷达 light detection andranging 发射激光束并接收回波以获取目标三维信息的系统。 [来源：GB/T 14950—2009, 4.150] 3.2 点云 point cloud 以离散、不规则方式分布在三维空间中的点的集合。 [来源：GB/T 36100—2018, 3.2] 3.3 目标物 object 智能网联汽车行驶环境中，会对智能网联汽车的决策规划造成影响的物体，主要是移动的交通参 与者。 1 T/XXX－2022 3.4 重叠度 Intersection overUnion，IOU 检测框和真值框的交集比并集。IOU衡量两者间的重叠程度。 3.5 正确的正样本 TruePositives，TP 正确识别的目标物。 3.6 错误的正样本 FalsePositives，FP 非目标物被识别为目标物。 3.7 错误的负样本 FalseNegatives，FN 未识别出来的目标物。 3.8 待测设备 DeviceUnderTest，DUT 被测试的设备或系统。 3.9 视场角 Field ofView，FOV 传感器检测范围的角度值。 3.10 激光雷达角度分辨率 an