基于多帧图像的地图融合方法及设备.pdfVIP

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2023-05-16 发布于北京
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基于多帧图像的地图融合方法及设备.pdf

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本申请涉及VR技术领域，提供一种基于多帧图像的地图融合方法及设备，当第一初始地图和第二初始地图中的两关键帧的相似度大于相似度阈值时，分别在第一初始地图和第二初始地图中标记关键帧的位置，并按照预设的关键帧间隔，从两个初始地图中再次获取关键帧，并当再次获取的两关键帧之间的相似度大于相似度阈值时，也在第一初始地图和第二初始地图中标记位置，这样，两个初始地图各得到一个位置向量，当两个位置向量一致时，确定检测到共视区域，可以进行地图融合。通过两个位置向量进行回环检测，相对于基于单帧关键帧，可以减小由于不同

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114764847 A (43)申请公布日 2022.07.19 (21)申请号 202210476359.0 (22)申请日 2022.04.29 (71)申请人海信视像科技股份有限公司地址 2