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本发明提供了一种五自由度关节型机械臂，第一电机的壳体连接在下底座上，同时第一电机的输出轴与上底座连接，以驱动上底座绕轴线H转动；第二电机的壳体连接在上底座上，同时第二电机的输出轴与机械大臂连接，以驱动机械大臂绕轴线I转动；第三电机的壳体连接在机械大臂上，同时第三电机的输出轴与机械小臂连接，以驱动机械小臂绕轴线J转动；第四电机的壳体连接在机械小臂上，同时第四电机的输出轴与机械手腕连接，以驱动机械手腕绕轴线K转动；第五电机的壳体连接在机械手腕上，同时第五电机的输出轴与末端执行器连接，以驱动末端执行器
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114750178 A
(43)申请公布日 2022.07.15
(21)申请号 202210369445.1 B25J 5/00 (2006.01)
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