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本申请属于机器人领域，提出了一种信标地图构建方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取测量设备在第i‑1站点时所测量的信标位置；根据换站的位姿变化信息，获取测量设备在第i站点相对于第i‑1站点的第一位姿约束关系；根据第i站点所采集的信标位姿，结合所确定的已定位信标，获取第i站点相对于信标的第二位姿约束关系；根据所述第一位姿约束关系和所述第二位姿约束关系，确定第i站点的误差方程；优化所述误差方程确定第i站点的位置，根据所确定的站点位置确定信标地图。本申请通过信标的位置和前站点位置来优化新站点的位
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114777757 A
(43)申请公布日 2022.07.22
(21)申请号 202210249133.7
(22)申请日 2022.03.14
(71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司
地址
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