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本发明公开了一种用于船舶理料装备的板材零件抓取方法及装置,涉及船舶制造装备技术领域,该抓取方法包括以下步骤:确定零件在视觉坐标系中的位置,确定零件的最小外接矩形的角度,确定抓手在视觉坐标系中的位置,确定抓手中抓头的状态,并控制抓头完成板材零件的抓取。本发明公开的抓取装置包括底部设置有矩阵式抓头的抓手,抓手用于抓取平台上切割后的板材零件,每个抓头均设置有编号且能够独立控制。本发明针对船体不规则零件的长度、宽度、角度、位置,充分考虑各种情况,经过精确计算得到抓手夹具的空间坐标以及角度,精准选择所需开
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114734448 A
(43)申请公布日 2022.07.12
(21)申请号 202210513090.9
(22)申请日 2022.05.11
(71)申请人 上海交通大学
地址 200240
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