机器人末端坐标系切换方法、装置、机器人及存储介质.pdfVIP

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2023-05-16 发布于北京
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机器人末端坐标系切换方法、装置、机器人及存储介质.pdf

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本发明实施例公开了一种机器人末端坐标系切换方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：计算手术机器人基座到手术机器人末端的转移矩阵；根据给定的标定杆，计算手术机器人末端和所述标定杆之间的位置关系矩阵；确认当前实际使用的钻头的长度数据，并根据所述长度数据，确定偏移矩阵；根据所述转移矩阵、所述位置关系矩阵和偏移矩阵计算当前实际使用的钻头的手术机器人末端工作坐标系，以更新当前手术机器人末端工具坐标系。通过表顶杆确定一个基础坐标系，然后只计算钻头长度带来的影响，来计算实际使用的钻头的坐标系，简化了计算步骤

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114750163 A (43)申请公布日 2022.07.15 (21)申请号 202210562597.3 (22)申请日 2022.05.23 (71)申请人杭州柳叶刀机器人有