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本发明公开了一种水下电动静液作动器干扰补偿控制方法。方法包括：第一扩张观测器输出外部负载力的估计值至状态空间模型；第二扩张观测器输出海水压力补偿器扰动和总泄漏共同的估计值至状态空间模型；反步控制器输出第二步反步法虚拟控制量；将第二步反步法虚拟控制量作为水下电动静液作动器的电机的转速，从而实现控制水下电动静液作动器对预设位置的精准跟踪。本发明方法解决了水下电动静液作动器控制精度不高的问题，通过扩张观测器的前馈补偿减少了扰动的影响，提高了水下电动静液作动器的位置控制精度，通过反步控制器确保了整体系统
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114755921 A
(43)申请公布日 2022.07.15
(21)申请号 202210382674.7
(22)申请日 2022.04.12
(71)申请人 浙江大学
地址 310058 浙江
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