一种矿用电机车自主避障方法和系统.pdfVIP

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2023-05-16 发布于北京
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一种矿用电机车自主避障方法和系统.pdf

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本发明公开了一种矿用电机车自主避障方法和系统，涉及煤矿电机车技术领域。其方法包括：获取矿井下巷道的点云图，并根据点云图构建矿井下巷道的动态地图；实时获取矿井下电机车周围的激光雷达数据，并从激光雷达数据中提取动态障碍物位置信息；根据障碍物位置信息、障碍物相对电机车速度差和动态地图，生成动态避障速度控制地图；将障碍物位置转换到避障速度控制地图上，当障碍物的位置处于相应的速度限制区域时，发送控制速度指令；根据控制速度指令，实时控制电机车减速避障或刹车避障。本发明采用激光雷达，结合动态地图与动态障碍物提

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114756030 A (43)申请公布日 2022.07.15 (21)申请号 202210416868.4 (22)申请日 2022.04.20 (71)申请人淮南矿业（集团）有限责任公司地址