机器人手臂位移误差修正方法和修正装置.pdfVIP

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2023-05-16 发布于北京
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机器人手臂位移误差修正方法和修正装置.pdf

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本发明涉及工业机器人参数修正方法技术领域，具体地指一种机器人手臂位移误差修正方法和修正装置。包括以下步骤：S1、在机器人手臂按压范围内布置一刚性指压面；S2、机器人手臂对指压面施加按压力，外接位移传感器记录外接位移，记录机器人位移，获得位移误差，记录位置半径和角度偏移量；S3、在机器人手臂按压范围内调节指压面的高度、与竖向方向的夹角、与机器人的距离，按照S2步骤进行试验；S4、构建位移误差与位置半径、角度偏移量、按压力的线性关系；S5、将线性关系存储到机器人手臂的控制模块中，对机器人手臂的位移误

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114734447 A (43)申请公布日 2022.07.12 (21)申请号 202210505989.6 (22)申请日 2022.05.10 (71)申请人神龙汽车有限公司地址 43005