用于控制自主车辆的轨迹选择.pdfVIP

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2023-05-16 发布于四川
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用于控制自主车辆的轨迹选择.pdf

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描述了用于控制自主车辆的系统和方法。轨迹规划器模块向轨迹控制模块提供第一轨迹。轨迹控制模块确定第一轨迹的参数。轨迹控制模块将参数与相应的阈值进行比较。轨迹控制模块获得一个或多个替代轨迹，确定每个替代轨迹的参数，并将替代轨迹的参数与相应的阈值进行比较。轨迹控制模块选择用于控制自主车辆的轨迹，该轨迹具有在由阈值限定的范围内的参数，并基于选择的轨迹控制自主车辆。因此，在将控制交还给驾驶员之前，轨迹控制模块从替代轨迹中选择用于控制自主车辆的轨迹。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114763158 A (43)申请公布日 2022.07.19 (21)申请号 202111577256.5 (22)申请日 2021.12.22 (30)优先权数据