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本发明公开了一种基于速度输入的单目视觉惯性里程计虚拟初始化方法，该方法是一个针对单目视觉惯性里程计虚拟初始化的过程，仅需在计算机中输入初始运动状态的速度参数，即可通过单目视觉惯性里程计算法，完成对任意载体在不同运动状态下的视觉惯性里程计初始化求解过程，从而实现里程计算法的导航定位功能。本发明可在本身无法完成初始化求解的退化运动状态中恢复系统初值。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114777809 A
(43)申请公布日 2022.07.22
(21)申请号 202210264820.6
(22)申请日 2022.03.17
(71)申请人 南京航空航天大学
地址 21001
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