基于行车风险分析的车辆强化学习运动规划方法.pdfVIP

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2023-05-16 发布于四川
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基于行车风险分析的车辆强化学习运动规划方法.pdf

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一种基于行车风险分析的车辆强化学习运动规划方法，包括：获取本车所在车道的两侧边界信息由车道两侧边界点横纵坐标(Xr，Xl)以及本车到左右两侧边界的垂直距离(dl，dr)组成；利用高精度地图和雷达获取状态信息数组由本车坐标位置(X，Y)、障碍物的坐标位置(Xobs，Yobs)和相对速度Δv组成；距离Δv＝[Δv1，Δv2，...，Δvn]，n是检测到的障碍物数量；将和组合成状态向量相对状态信息输入基于深度强化学习的车辆运动规划模型Φ，以输出本车动作向量action＝[a，θ]，其中a∈[‑amax

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114779764 A (43)申请公布日 2022.07.22 (21)申请号 202210336477.1 (22)申请日 2022.03.31 (71)申请人北京航空航天大学地址