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本文公开了用于机器人系统(108)的牵引模块(114,240,244,660,662,664)以及使用该牵引模块的机器人系统。该牵引模块包括外部框架(666,668,670,810)和可旋转地安装在外部框架内的旋转框架(820)。驱动系统(802)操作地联接到旋转框架并且被配置成驱动牵引驱动部件(678,680,682)以推进机器人。致动器(822)操作地连接到旋转框架以使旋转框架可控地旋转。在旋转框架的旋转移动的第一部分期间,驱动系统在平坦模式位置与间隙模式位置之间移动,平坦模式位置相对于外部
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114761312 A
(43)申请公布日 2022.07.15
(21)申请号 202080061097.0 M ·瓜尔涅里 G ·瓦尔塞奇
(22)申请日 2020.08
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