一种具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构.pdfVIP

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2023-05-16 发布于四川
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一种具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构.pdf

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本发明涉及复杂曲面环境下负压吸附式爬壁机器人机构，具体地说是一种具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构，吸附腔分为吸附腔下半腔及吸附腔上半腔，吸附腔上半腔通过二级柔顺机构与吸附腔下半腔连接，吸附腔上半腔上连通有吸附电机支架，吸附电机支架上安装有吸附电机，吸附腔下半腔与曲面接触的底面安装有一级柔顺密封机构；柔顺移动机构位于吸附腔内，柔顺移动机构包括履带机构支架、电机传动装置、履带及三级柔顺机构，履带机构支架通过三级柔顺机构与吸附腔上半腔弹性连接，电机传动装置安装于履带机构支架上，履带通过电机传

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114750844 A (43)申请公布日 2022.07.15 (21)申请号 202210517474.8 (22)申请日 2022.05.12 (71)申请人中国科学院沈阳自动化研究所地址