兼容运动中目标位置更新的s型曲线规划方法及系统.pdfVIP

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2023-05-16 发布于四川
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兼容运动中目标位置更新的s型曲线规划方法及系统.pdf

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本发明涉及贴片机控制技术领域，具体公开了一种兼容运动中目标位置更新的S型曲线规划方法及系统，所述方法包括以下步骤：将曲线规划分为7个阶段；设定并初始化曲线规划的运动参数；根据运动参数计算曲线规划中直接减速的距离，并判断是否可以直接减速；依据判断结果计算加速到最大速度的加速时间和加速距离；根据所述加速时间和加速距离计算各阶段的时间点；实时检测是否有新的目标位置，若否，则根据时间点更新曲线规划各阶段状态；若是，则返回至初始步骤重新规划。本发明支持带有初速度的曲线规划，兼容运动过程中目标位置改变后直接

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114740806 A (43)申请公布日 2022.07.12 (21)申请号 202210507053.7 (22)申请日 2022.05.11 (71)申请人合肥安迅精密技术有限公司地址 2