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本发明公开了一种用于海上安全通信的双无人机3D轨迹设计方法,以无人机海域安全通信为研究背景,并引入基于时间分配的无线能量传输;更实际的,本发明加入无人机飞行产生最高水平和垂直误差的要求;此外,本发明给出了3D双无人机海域安全通信的场景和数学模型,在多个潜在不固定窃听的位置、无人机能量受限、无人机飞行最大速度、无人机防碰撞最小距离和定位误差的约束下,联合规划无人机S和无人机J在3D空间飞行轨迹及信息能量传输时间分配系数,实现海域无人机‑移动船的必威体育官网网址通信。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114760590 A
(43)申请公布日 2022.07.15
(21)申请号 202110097016.9 H02J 50/20 (2016.01)
(22)申请日 2021.01.
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